#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
    // tf广播器
    static tf::TransformBroadcaster br;

    // 根据乌龟当前的位姿，设置相对于世界坐标系的坐标变换
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );//平移矩阵，因为为平面移动，第三项z为0
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0, 0, msg->theta);//旋转矩阵，平面上只有yaw有值
    transform.setRotation(q);

    // 发布坐标变换
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
    if (argc != 2)//argc为输入字符串个数
    {
        ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
        return -1;
    };
    turtle_name = argv[1];//输入的参数从argv[1]开始存放

    // 订阅乌龟的pose信息
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

    ros::spin();

    return 0;
};

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

    ros::NodeHandle node;

    // 通过服务调用，产生第二只乌龟turtle2
    ros::service::waitForService("spawn");
    ros::ServiceClient add_turtle =
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
    turtlesim::Spawn srv;
    add_turtle.call(srv);

    // 定义turtle2的速度控制发布器
    ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);

    // tf监听器,创建后自动接收TF树的消息并缓存10s
    tf::TransformListener listener;

    ros::Rate rate(10.0);
    while (node.ok())
    {
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            // 查找turtle2与turtle1的坐标变换
            listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));//给定目标坐标系和源坐标系，等待两个坐标系之间一定周期下的变换关系，第四个参数为超时时间（该函数会产生堵塞）
            listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);//给定目标坐标系和源坐标系，得到两个坐标系之间一定周期下的坐标变换（存入第四个参数中），ros::Time(0)表示想要的是最新的一次坐标变换
        }
        catch (tf::TransformException &ex) 
        {
            ROS_ERROR("%s",ex.what());
            ros::Duration(1.0).sleep();
            continue;
        }

        // 根据turtle1和turtle2之间的坐标变换，计算turtle2需要运动的线速度和角速度
        // 并发布速度控制指令，使turtle2向turtle1移动
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                        transform.getOrigin().x());
        vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                      pow(transform.getOrigin().y(), 2));
        turtle_vel.publish(vel_msg);

        rate.sleep();
    }
    return 0;
};

 #include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化，一个cpp对应一个节点，节点名为talker，在当前运行的ROS中独一无二
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄，方便对talker节点的使用
    ros::NodeHandle n;

 /* 创建一个Publisher，发布名为chatter（chatter才是话题名字！！）的话题，消息类型为std_msgs::String
ros::声明命名空间，chatter_pub为话题变量（？自己的理解），其发布的内容为String类型消息，1000为队列大小，advertise类似cpp容器之类的东西？*/
   
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	
    // 设置循环的频率，单位Hz
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())//节点未发送异常则持续循环
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();//将流的内容全部返回到msg的data中，std_msgs::String对象只有data这一个成员

        // 
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//打印内容，只是打印而已
        chatter_pub.publish(msg);//发布消息，发布后Master会找订阅该话题的节点

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();//节点休眠，时长与前设置的循环频率有关
        ++count;
    }

    return 0;
}

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数，传入的参数为一个消息指针（记住吧，感觉形式怪怪的）
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//注意形式
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback，注意这里要注册回调函数，消息类型与订阅者无关
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "learning_communication/person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为自定义消息类型
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<learning_communication::person>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        learning_communication::person msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "dhk" << count;
        msg.name = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.name.c_str());//c_str()通用于string类型
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "learning_communication/person.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
//ConstPtr&为通用类型，直接cv就行
void chatterCallback(const learning_communication::person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->name.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"//记得添加头文件

// service回调函数，第一参数为请求域req，第二参数为应答域res，不同域要分别声明
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");//节点名为hello
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}